本实用新型涉及一种用于加工精密轴类零件内孔的深孔钻机床，其包括液压系统，微小精密零件加工，床身，微小精密零件加工咨询，尾架三爪卡盘机构，液压中心架机构，排屑箱部件以及主轴部件，所述液压系统安装在所述床身的下部，微小精密零件加工，所述尾架三爪卡盘机构，液压中心架机构，排屑箱部件以及主轴部件依次排列安装在床身上部，其中所述尾架三爪卡盘机构，液压中心架机构，排屑箱部件相互配合夹紧工件.使用本实用新型的深孔钻机床---提高了零件的加工效率，微小精密零件加工厂家，减少了刀具损耗，降低了制造成本和废品率，从而使生产效益得以增长.
本实用新型公开一种零件的注塑加工模具，包括设置于母模板中央的母模仁和分别设置于公模板两侧的公模仁，母模仁与公模仁之间形成若干个腔体，母模板上开有一主流道，此主流道底部连通有分流道，公模板内设置有一丝杆，此丝杆一端连接有一电机，丝杆可滑动地套装有若干个滑块，所述公模板底部设置有一方铁，此方铁底部通过一下固定板连接，两个方铁与下固定板之间形成一供顶针面板活动的空间，所述下固定板中央开有一通孔，所述顶针面板下方设置有一顶针底板，所述公模板底部设置有一导柱，此导柱的外侧活动套装有弹簧.本实用新型不需要占用内部空间做斜顶结构，既---的减少了人力物力，又方便了对零件的脱模，有效的提高了工作效率.
通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，---机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，---机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
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