通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，小微精密零件加工电话，---机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，---机内参数的相对误差小于0.14％，北京小微精密零件加工，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本发明提供了一种配件上料装置，包括:料仓和分选仓；分选仓包括沿物料的移动方向并排设置的仓板和第二仓板；配件上料装置还包括用于使仓板上的物料向远离料仓的方向移动的直线振动源、以及用于使第二仓板上的物料朝向靠近料仓的方向移动的第二直线振动源，其中，小微精密零件加工，直线振动源安装在仓板的下方，第二直线振动源安装在第二仓板的下方。本发明采用直线振供料机代替了现有技术中的振动料斗，小微精密零件加工厂家，减小了占地面积。
本发明公开了一种用于制备零件的保健型注塑材料，包括如下百分含量的成分:聚---1525%;增塑812%;纳米碳酸钙1016%;硬脂酸48%;保健助剂515%;其余为---共聚物;所述保健助剂由和芦荟混合制成，按照百分比计算，所述的含量占5864%，所述芦荟的含量占3642%，通过上述方式，本发明能够具备有，提香的功效，保健型强，大幅提高使用价值.
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