本发明提供了一种配件上料装置，包括:料仓和分选仓；分选仓包括沿物料的移动方向并排设置的仓板和第二仓板；配件上料装置还包括用于使仓板上的物料向远离料仓的方向移动的直线振动源、以及用于使第二仓板上的物料朝向靠近料仓的方向移动的第二直线振动源，微小精密零件加工电话，其中，直线振动源安装在仓板的下方，第二直线振动源安装在第二仓板的下方。本发明采用直线振供料机代替了现有技术中的振动料斗，减小了占地面积。
本实用新型涉及一种下肢康复器械。所述的臂杆底端与脚踏板、联动杆b三者相活动铰接，臂杆中上段横向延伸位置末端与联动杆b一末端之间铰接有电动伸缩杆a；所述的臂杆顶端固定有联动杆c，臂杆顶端与l形臂杆a之间相活动铰接；所述的l形臂杆a末端与联动杆c一末端之间铰接有电动伸缩杆b。本实用新型结构简单、装配容易；适用于运动型的下肢物理康复；在设计的结构上，采用电动组合手动调节零部件升降的模式，在计算机的编程控制下，河南微小精密零件加工，能够针对不同的，编译出适合其康复理疗的---运动。
通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，---机内参数的相对误差小于0.06％，微小精密零件加工咨询，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，---机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
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