通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，小微精密零件加工电话，---机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，---机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
所述清洗筒的表面开设有均匀分布的弧形口，小微精密零件加工，所述清洗筒的顶部开设有置物口，且箱体的底部设置有与置物口相匹配的密封门，所述清洗筒的一侧固定连接有转轴，所述转轴的一端贯穿箱体并延伸至安装壳的内部，且转轴的一端固定连接有磁盘，所述箱体的内壁转动连接有与磁盘配合使用的第二磁盘.本发明解决了直接通过电机或通过齿轮传动来带动转筒转动，多次使用，小微精密零件加工免费咨询，很容易造成电机负载过大或齿轮磨损---，影响清洗设备的正常使用，降低设备的使用寿命的问题.
本实用新型公开了一种应用于配件加工的数控磨床，包括主体、传动箱、配电箱、控制箱、转速传感器与抗干扰磁环，所述主体的内部固定安装有砂轮件，所述配电箱的上端外表面固定安装有漏电报警器，所述抗干扰磁环与控制箱之间设有胶层，且抗干扰磁环通过胶层固定安装在控制箱的上端外表面。本实用新型所述的一种应用于配件加工的数控磨床，设有抗干扰磁环、漏电报警器与转速传感器，小微精密零件加工费用情况，能够消除外界因素对数控磨床在工作时的干扰，---了加工的配件的，并能在数控磨床工作过程中发生漏电时及时的向操作人员发出预警，还能够方便操作人员了解数控磨床在工作时磨具的转速，带来---的使用前景。
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