通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，---机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，---机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本发明提供了一种配件补料装置及其控制方法.该配件补料装置包括转盘，检测部，剔废部和补料机构，四川超微小精密零件加工，检测部，剔废部和补料机构沿转盘上的物料夹具的运动路径依次设置，检测部在检测到物料夹具上具有不合格物料时生成信号，超微小精密零件加工联系方式，信号触发剔废部将物料夹具上的不合格物料移除，补料机构在接收到信号后向物料夹具中补充合格的物料或将物料夹具上的所有合格物料移除.本发明可通过补料机构自动地向物料不全的物料夹具上补充物料或从物料不全的物料夹具上取走物料，使得物料夹具上的物料完整或者没有物料，超微小精密零件加工，以便于后续操作，因而提高了工作效率，减少了资源浪费.
本实用新型公开了一种配件的后模缩呵结构，包括模芯，横向设置于模芯上的行位组件，以及竖向安装于模芯内的后模行位和铲基;铲基上设有尾部逐渐收窄的凸条，凸条的一侧还设有限位块;后模行位的后端设有一上下贯穿的通槽，后模行位的上端设有水平向右伸展的抵接部，凸条滑动连接于通槽内，然后通过抵接部抵接于限位块的上端实现对后模行位在z轴负方向上的限位;本实用新型的铲基采用双限位块的结构，在模具在加工产品的过程时，通过限位块在z轴的负方向对后模行位进行限位，超微小精密零件加工电话咨询，用于防止后模行位在模芯上成型产品时限位块向下滑移;加工完成后，通过下端导向块连接的油缸带动铲基向下运动，使铲基和后模行位脱离，从而实现脱模.
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