通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，---机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，---机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
一种齿形或局部有齿形的零件的精密冲压成型的加工方法.:细微齿形零件精密冲压成型的加工方法，其特征在于它包括如下步骤:1)上料，广州超微型零件加工，送料;2)夹紧材料;3)冲裁:精冲机的下工作台继续向上运动，超微型零件加工联系方式，冲裁力大于压边力，反压力设定为小于压边力，条料剪切开始;当凸凹模进入凹模的同时凸模也进入凸凹模，剪切完成;在此步骤过程中压板和打杆在压边力的保护下上移，推板在反压力的保护下下移，完成冲裁过程，此步骤从条料冲裁出局部齿形零件，超微型零件加工费用情况，冲孔废料;4)顶出.该方法能提高生产效率.
本发明提供了一种配件的输送装置，属于机械技术领域.它解决了现有的配件输送方式输送过程费时费力，超微型零件加工咨询，易导致组装效率低等问题.本配件的输送装置包括一个机架，机架的两端均设有传动轮:主传动轮和从传动轮，主传动轮和从传动轮上套设有链条，主传动轮与能驱动其转动的驱动件相联，链条上固连有用于夹持配件的夹具，夹具包括底座和固连在底座两侧的支杆，支杆外端具有用于卡接配件的定位凹口且支杆伸出底座侧部.本配件的输送装置具有实用价值高，输送过程稳定等优点.
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