主要的工作和贡献有: (1)针对精密零件外观检测视觉系统中---机内参数及手眼关系的标定问题，分别研究了基于标定板的视觉系统标定方法及自标定方法，并提出了基于两特征点的机器人视觉自标定方法。所提出的基于两特征点的自标定方法仅选取空间中两个特征点作为标定参考点，并将机器人视觉系统中的---机内参数的标定与机器人及---机的手眼标定过程结合在一起。
通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，---机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，---机内参数的相对误差小于0.14％，河北超微型零件加工，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本发明公开了一种低模量钛合金三维金属零件的制备方法，超微型零件加工收费情况，属于电子束加工技术领域.该方法适用于ti-nb(10-35wt.%)-zr(0-15wt.%)-sn，ta(0-15%)低模量钛合金系复杂结构金属零件的快速成形制备.首先，采用ebm技术制备钛合金三维金属零件;然后，对制备的三维零件在900～1200℃进行热等静压处理;，对钛合金部件进行热处理.通过以上工艺过程，可以获得抗压强度大于5mpa，抗拉强度高于600mpa，弹性模量低于90gpa，超微型零件加工，延伸率高于10%，疲劳强度高于300mpa的优异综合力学性能的低模量钛合金复杂结构三维零件，可在等领域获得广泛应用.
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