主要的工作和贡献有: (1)针对精密零件外观检测视觉系统中---机内参数及手眼关系的标定问题，分别研究了基于标定板的视觉系统标定方法及自标定方法，并提出了基于两特征点的机器人视觉自标定方法。所提出的基于两特征点的自标定方法仅选取空间中两个特征点作为标定参考点，并将机器人视觉系统中的---机内参数的标定与机器人及---机的手眼标定过程结合在一起。
目前，细微紧密零件价格，基于视觉的精密零件外观检测方法在工业领域中应用广泛，研究人员提出了多种针对不同目标的外观瑕疵检---法及相应的检测系统。但是在实际应用中仍然存在很多亟需解决的问题，细微紧密零件电话咨询，如检测准确率低、样本数量有限、算法泛化能力差等。本文针对精密零件外观检测问题中的视觉系统标定、快速零件检测、表面瑕疵检测等关键技术展开研究。
一种齿形或局部有齿形的零件的精密冲压成型的加工方法.:细微齿形零件精密冲压成型的加工方法，其特征在于它包括如下步骤:1)上料，送料;2)夹紧材料;3)冲裁:精冲机的下工作台继续向上运动，细微紧密零件服务热线，冲裁力大于压边力，反压力设定为小于压边力，条料剪切开始;当凸凹模进入凹模的同时凸模也进入凸凹模，剪切完成;在此步骤过程中压板和打杆在压边力的保护下上移，推板在反压力的保护下下移，细微紧密零件，完成冲裁过程，此步骤从条料冲裁出局部齿形零件，冲孔废料;4)顶出.该方法能提高生产效率.
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